(相關資料圖)

1、你用來仿真的模型過約束（over-constraint）了， 所以自由度為0，也就是它提示的"locked up"，模型鎖死了。

2、 根據它的提示，你發生錯誤的應該是 約束6（joint 6 ），旋轉副。

3、 但是也未必就是錯在這里，只是它仿真到這里才發現問題。

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